SOUTENANCE PROJET 113: Plateforme de type 1
ROCQUET Florentin TOURNET Jean
http ://www.iway-world.com/simulation-course-automobile/formule-1/
PRESENTATION DU PROBLEME
Objectif
Suivre des consignes de tangage, roulis et vibration issues des données d'un circuit
PRESENTATION DU PROBLEME
Solution
- Plateforme posé sur un hexapode controllée par 6 verins apportant les 6 degrés de libertés nécessaires
- Chaque bras est actionné par
un actionneur linéaire et est bi-rotulé
https://sti.eduscol.education.fr/ressources_pedagogiques/ssi-modelisation-multiphysique-sur-un-verin-6-axes
PRESENTATION DU PROBLEME
Quelques éléments fondamentaux du cahier des charges
Objectifs du BE
- Créer un jumeau numérique du système
- Dimensionner analytiquement le jumeau numérique au cahier des charges
- Tester les performances du système simulé
Démarche de réalisation
- Construire la cinématique du mécanisme sur Simulink
- Lui implémenter la chaine de puissance et la commande
- Vérifier les performances du système
Une bref présentation du paramétrage géométrique
SCHEMA MATLAB DU MECANISME
MODELE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION
Force maximale demandée: 4.6/7 kN
Moteur électrique P = 0.8 kW U = 283 V C = 2.2 N.m
Réducteur r = 1
Système vis-écrou p= 1 mm
12
MODELE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION
Création du modèle du moteur
13
MODELE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION
Insertion du modèle moteur dans le système
14
Performances du système
Contradictions dans le cahier des charges, des choix ont du être fait
17
Performances du système
18
EXTRACTION DES DONNEES DU CIRCUIT
Exemple de fichier de données
19
Performance sur la course
Tangage
Vibration
Roulis
22
Erreur rampe
On trouve une erreur de 0.45 radiants soit 25°
18.c
LOI E-S INVERSE
La loi S-E utilise les angles d'Euler alors que les consignes sont en angles de Tait-Bryan.
Récupère la longeur totale des 6 vérins
https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
20
16
Architecture d'un vérin
Rotule plateforme mobile
Pivot glissant
Rotule plateforme fixe
10
24
Le critère n'est pas respecté
18.a
Lorem ipsum dolor
Consectetur adipiscing elit
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod.
Problèmes de puissance
Pour parcourir 4 cm avec une masse de 350 kgs en 0.01s, il faut 14 kW, très supérieur à ce que peuvent fournir les 6 moteurs
- Lorem ipsum dolor sit amet.
- Consectetur adipiscing elit.
- Sed do eiusmod tempor incididunt ut.
Lorem ipsum dolor sit
17.a
25
15
CONVERSION TAIT-BRYAN EN EULER
Angle phi corrigé
Angle phi non corrigé
Lorsque beta != 0 et alpha passe de 0 à autre chose, psi tend vers l'infini -> Apparition d'un lacet parasite: - Ajout d'un critere pour éviter ce problème - Mais lisse les consignes
21
23
Mesure
Permettra de comparer avec les données du circuit
Mesure des translations selon x, y et z
Mesure des rotations tangage, roulis et lacet
11
Lorem ipsum dolor
On trouve environ 48 degrés par seconde
18.b
Projet 113
Jean Tournet
Created on January 14, 2026
Start designing with a free template
Discover more than 1500 professional designs like these:
View
Decisions and Behaviors in the Workplace
View
Tangram Game
View
Process Flow: Corporate Recruitment
View
Weekly Corporate Challenge
View
Wellbeing and Healthy Routines
View
Match the Verbs in Spanish: Present and Past
View
Planets Sorting Game
Explore all templates
Transcript
SOUTENANCE PROJET 113: Plateforme de type 1
ROCQUET Florentin TOURNET Jean
http ://www.iway-world.com/simulation-course-automobile/formule-1/
PRESENTATION DU PROBLEME
Objectif
Suivre des consignes de tangage, roulis et vibration issues des données d'un circuit
PRESENTATION DU PROBLEME
Solution
- Plateforme posé sur un hexapode controllée par 6 verins apportant les 6 degrés de libertés nécessaires
- Chaque bras est actionné par
un actionneur linéaire et est bi-rotuléhttps://sti.eduscol.education.fr/ressources_pedagogiques/ssi-modelisation-multiphysique-sur-un-verin-6-axes
PRESENTATION DU PROBLEME
Quelques éléments fondamentaux du cahier des charges
Objectifs du BE
Démarche de réalisation
Une bref présentation du paramétrage géométrique
SCHEMA MATLAB DU MECANISME
MODELE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION
Force maximale demandée: 4.6/7 kN
Moteur électrique P = 0.8 kW U = 283 V C = 2.2 N.m
Réducteur r = 1
Système vis-écrou p= 1 mm
12
MODELE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION
Création du modèle du moteur
13
MODELE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION
Insertion du modèle moteur dans le système
14
Performances du système
Contradictions dans le cahier des charges, des choix ont du être fait
17
Performances du système
18
EXTRACTION DES DONNEES DU CIRCUIT
Exemple de fichier de données
19
Performance sur la course
Tangage
Vibration
Roulis
22
Erreur rampe
On trouve une erreur de 0.45 radiants soit 25°
18.c
LOI E-S INVERSE
La loi S-E utilise les angles d'Euler alors que les consignes sont en angles de Tait-Bryan.
Récupère la longeur totale des 6 vérins
https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
20
16
Architecture d'un vérin
Rotule plateforme mobile
Pivot glissant
Rotule plateforme fixe
10
24
Le critère n'est pas respecté
18.a
Lorem ipsum dolor
Consectetur adipiscing elit
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod.
Problèmes de puissance
Pour parcourir 4 cm avec une masse de 350 kgs en 0.01s, il faut 14 kW, très supérieur à ce que peuvent fournir les 6 moteurs
Lorem ipsum dolor sit
17.a
25
15
CONVERSION TAIT-BRYAN EN EULER
Angle phi corrigé
Angle phi non corrigé
Lorsque beta != 0 et alpha passe de 0 à autre chose, psi tend vers l'infini -> Apparition d'un lacet parasite: - Ajout d'un critere pour éviter ce problème - Mais lisse les consignes
21
23
Mesure
Permettra de comparer avec les données du circuit
Mesure des translations selon x, y et z
Mesure des rotations tangage, roulis et lacet
11
Lorem ipsum dolor
On trouve environ 48 degrés par seconde
18.b