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Programacion de robots
JAQUELINE CALDERON SANTOS
Created on March 26, 2025
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Transcript
Programacion de robots
Calderón Santos Jaqueline
Índice
Estructuras
Engranajes
Poleas y palancas
Ruedas
Lego EV3
EStructuras rigidas y flexibles
O1
Estructura
Conjunto de piezas que sustenta,protege y da forma al resto en si es la disposición y relación de las partes de un conjunto.
rigidas y flexibles
Existen estructuras reigidas (formada en base de triangulos) y flexibles (formada en base a cuadrilateros)
Engranajes
O2
Engranaje
Es una rueda con dientes que se conecta a otras formandose el engranege y cambian la velocidad, torque y direccion de ejes de rotación
Tipos
Existen diferentes tipos de engranaje como lo son los
- Solidario
- Cónicos
- De gusano
- Correas y poleas
- Helicoidales
Partes
- Piñon: Engranaje con menos dientes
- Rueda conductora: Transmite potencia a otra ruada.
- Rueda:Engranaje con mayor numero de dientes.
- Rueda conducida:Recibe potencia de rueda conductora.
Aumento y reduccion de velocidad
tornillo sin fin
Los engranajes transmiten movimiento, reduciendo la velocidad si el pequeño mueve al grande y aumentándola si el grande mueve al pequeño.
Posee un diente helicoidal y requiere múltiples giros para mover un engranaje completo.
Engranaje diferencial
Relacion de transmision
Permite grandes variaciones de transmisión y distribuir potencia en varios ejes, mayormente usado en automóviles.
Los engranajes transmiten movimiento rotatorio entre ejes y se usan para variar la velocidad
poleas y palancas
O3
maquinas simples
Las máquinas simples facilitan tareas, al utilizar un único mecanismo y pocas piezas móviles. Como la palanca, que mueve una carga con menos esfuerzo, aplicando fuerza para desplazarla, en este caso la carga es el objeto que se mueve y el esfuerzo es la fuerza necesaria para desplazarlo. Las máquinas más complejas combinan varias máquinas simples, como la carretilla, que utiliza palancas y ruedas para mover cargas. Los tipos de máquinas simples incluyen:
- Palanca
- Rueda y eje
- Plano inclinado
- Poleas
- Cuña
- Tornillo
Palanca
Una palanca facilita la elevación de una carga usando el mínimo esfuerzo. Existen tres tipos de palancas:
- El punto de apoyo está entre el esfuerzo y la carga.
- La carga está entre el esfuerzo y el punto de apoyo.
- El esfuerzo está entre el punto de apoyo y la carga.
polea
Consiste en una rueda que gira sobre un eje central y provista de un canal en su periferia por donde pasa una cuerda y también puede definirse además como el punto de apoyo de una cuerda que se mueve en torno a él sin darle una vuelta completa así, en uno de los extremos de dicha cuerda actúa una resistencia o peso, mientras en la otra una potencia o fuerza. Las poleas pueden conseguir edectos como cambio de orientación de una fuerza de tracción,cambio de sentido de orientacion,aumentar o reducir la velocidad etc..
ruedas
04
Rueda
Pieza mecánica circular con un orificio central donde su parte operativa es la periferia del disco. Donde el eje se encarga a guiar el movimiento de rotacion de las piezas en este caso de la rueda estos dos elementos (Eje y rueda) giran a la misma velocidad pero la rueda al tener mayor radio recorre una distancia mas larga. Su función como máquina simple es transmitir e incrementar la fuerza de mover el objeto y disminuir el esfuerzo que se realiza.Los movimientos de las máquinas simples son:
- Rectilíneo
- Circular
- Lineal alternativo
- Circular oscilante
lego mindstroms EV3
05
bloque ev3
Debe de programarse mediante el software LEGO MINDSTORMS Education EV3.En cuestion general cuanta con:
- Motor grande
- Motor mediano
- Bloque EV3
- Sensor ultasónico
- Sensor de calor
- Girosensor
- Sensor táctil
- Bateria recargable
- Puerto para PC
- Puertos de entrada y salida
- Parlante
- Puerto para USB y tarjeta SD
Enseñanza y bloques
En cuestión de programacion el EV3 consta de las áreas siguientes:
- Área de documento de programación
- Paletas de programación
- Página de hardware
- Editor de contenidos
- Barra de herramientas de programación
Existen bloques de de acción,flujo,sensores,de datos,avanzados, y "mis bloques"
Sensores
Ultrasonido
Color
Detecta la intensidad lumínica y opera en tres modos:
- Color: reconoce 7 colores y la ausencia de color.
- Luz reflejada: mide la luz roja reflejada (0=muy oscuro, 100=muy luminoso).
- Luz ambiental: mide la luz del entorno (0=muy oscuro, 100=muy luminoso).
Mide la distancia mediante ultrasonidos (mayor a 20 kHz, inaudibles para humanos). Consta de dos cilindros: uno emite el sonido y el otro lo recibe tras rebotar en un objeto, calculando la distancia según el tiempo transcurrido.
Girosendor
tactil
Mide grados de rotación del dispositivo inicia su variable de acción en 0 y cambia con la rotación del dispositivo. Mide el ángulo en grados sexagesimales y puede devolver la velocidad angular o ambos valores.
Funciona como un botón normalmente abierto, similar a un timbre. El robot monitorea cambios en su estado y registra cuando se presiona, permitiendo su uso según convenga..