Tutoriel DJI Terra

Tutoriel DJI Terra

ESCADRONE, 445B rue Lavoisier 38330 Montbonnot Saint-MarinSIREN : 807500541 - SIRET 80750054100030 - RCS Grenoble B 807 500 541

Densité du Nuage de Points

La fonctionnalité de densité du nuage de points permet d'affiner les données du nuage de points et de réduire sa densité.1. Sélectionnez la densité du nuage de points « Par Pourcentage » :

• Haute signifie le taux d'échantillonnage d'origine, où 100 % des points du nuage sont utilisés pour le traitement. Cela produit la meilleure qualité mais est le plus chronophage.
• Densité moyenne utilise 25 % des points pour le traitement, créant une qualité moyenne et nécessitant un temps de traitement modéré.
• Basse densité utilise 6,25 % des points pour le traitement. Cette méthode est la moins chronophage et génère des nuages de points clairsemés.

2. Sélectionnez la densité du nuage de points « Par Distance » :

• Vous pouvez entrer une valeur entre 5 et 50 cm pour effectuer un sous-échantillonnage uniforme des points du nuage. La valeur représente la distance moyenne entre les points. Plus la valeur est grande, plus le nuage de points sera clairsemé et le traitement sera rapide. Effectuez les opérations en fonction des besoins de la mission et évitez de sur-réduire la densité du nuage de points.

Sélectionnez un scénario d'utilisation

1. Traitement du Nuage de Points : Des données de nuage de points haute précision seront générées pour ce scénario. Pour la plupart des cas de traitement des données Zenmuse L1 ou Zenmuse L2, sélectionnez ce scénario.2. Calibration du LiDAR : En cas de chevauchement de couleur avec les données Zenmuse L1 ou L2, vous pouvez sélectionner ce scénario pour recalibrer les paramètres intrinsèques du LiDAR pour de meilleurs résultats. Une fois le traitement terminé, cliquez sur "Exporter le fichier de calibration", enregistrez-le dans le répertoire racine de la carte microSD, et insérez-le dans le LiDAR. Une fois l'appareil sous tension, celui-ci se calibre automatiquement à l'aide du fichier de calibration et tous les calculs pour les données collectées par la suite sont basés sur les paramètres calibrés. 3. Reconstruction de Poste Électrique : En plus des données de nuage de points, des données de modèle 3D au format standard seront générées si ce scénario est sélectionné. Pour les scénarios impliquant de nombreuses petites structures creuses, telles que les postes électriques, sélectionnez "Reconstruction de Poste Électrique" pour obtenir de meilleurs résultats de reconstruction que ceux du mode traditionnel à lumière visible.

Traitement du Nuage de Points

1. Plage de Distance Efficace du Nuage de Points : Si les points capturés par le LiDAR dépassent la plage de distance efficace, ils seront filtrés lors du traitement. Vous pouvez définir une distance efficace pour le nuage de points si vous avez besoin de reconstruire une zone cible plus proche mais capturerez inévitablement l'arrière-plan éloigné.

2. Optimiser la Précision du Nuage de Points : Si activé, le logiciel optimisera l'ajustement des nuages de points scannés à différents moments pour améliorer leur précision globale. 3. Lisser le Nuage de Points : Cette fonctionnalité réduit l'épaisseur du nuage de points pour éliminer le bruit isolé, rend la structure locale plus claire et améliore l'extraction des points au sol. Il est recommandé d'activer cette fonctionnalité dans la plupart des cas. 4. Classification des Points au Sol : Si cette fonctionnalité est activée, les points au sol sont différenciés des points hors sol. Les points au sol peuvent être utilisés pour générer une carte topographique de la zone de cartographie. Algorithme de classification des points au sol : DJI Terra utilise les dimensions spécifiées des bâtiments pour définir des points de départ répartis uniformément dans la zone de cartographie, puis relie ces points pour former un réseau de triangles initial. On peut déterminer si un point laser est un point au sol en calculant l'angle formé entre le point laser et le sommet du triangle où il se trouve, ainsi que la distance entre le point laser et le plan du triangle. Si l'angle et la distance sont inférieurs aux valeurs définies pour les paramètres d'angle et de distance d'itération, le point est identifié comme un point au sol et le maillage triangulaire est mis à jour. Ce processus est répété jusqu'à ce que tous les points au sol dans la zone de cartographie soient identifiés. 4.1 Type de Sol : DJI Terra fournit des paramètres prédéfinis pour différents types de terrain tels que terrain plat, pente douce et pente raide. Les paramètres par défaut conviennent à la plupart des scénarios courants. Si une zone de cartographie présente de grandes ondulations, vous pouvez augmenter l'angle et la distance d'itération selon les besoins. 4.2 Diagonale Maximale du Bâtiment : Réglez ce paramètre en fonction de la longueur diagonale du plan du toit du plus grand bâtiment de la zone de cartographie. Si ce paramètre est défini sur une petite valeur, les toits peuvent être reconnus comme du sol.

5. Générer un MNT : Si cette fonctionnalité est activée, des données de modèle numérique de terrain (MNT) au format TIFF seront générées à partir des points du nuage de points au sol. Les échelles suivantes sont prises en charge pour les résultats MNT : 1:500, 1:1000, et 1:2000. Vous pouvez également définir une résolution de résultat MNT en fonction du GSD. 6. Courbes de Niveau : Cette fonctionnalité est utilisée pour générer des courbes de niveau à partir du MNT. Les courbes de niveau générées peuvent être au format DXF ou SHP. Les courbes de niveau seront automatiquement lissées lorsqu'elles seront générées. Pour générer des courbes de niveau, définissez les paramètres suivants : a. Intervalle : Différence d'altitude entre les courbes de niveau adjacentes. b. Référentiel : L'altitude des courbes de niveau est calculée en fonction du référentiel d'altitude et de l'intervalle. c. Rayon d'Annotation de l'Altitude : Utilisé pour générer des points d'altitude pour la cartographie topographique. d. Si "Éliminer les Courbes de Niveau Invalides" est activé, les courbes de niveau plus courtes que la longueur définie seront supprimées.

Reconstruction de Poste Électrique

Lorsque "Reconstruction de Poste Électrique" est sélectionné, des données de modèle 3D au format standard seront générées en plus des données de nuage de points. Dans les scénarios impliquant de nombreuses petites structures creuses, telles que les postes électriques, sélectionner "Reconstruction de Poste Électrique" produit de meilleurs résultats de reconstruction que le mode traditionnel à lumière visible. Si vous activez "Maillage 3D", des données de modèle 3D au format standard seront générées. Vous pouvez régler la qualité sur Moyenne, Haute ou Ultra-Haute selon les besoins. Vous pouvez "Réduire le Modèle à" une proportion définie de 5 % à 100 %. Les triangles du modèle seront réduits à la proportion définie pour réduire la taille du fichier de reconstruction, ce qui facilite la navigation en ligne du modèle et d'autres opérations en aval. Il est recommandé de conserver au moins 20 % des triangles.

Reconstruction de Poste Électrique

Paramètres Avancés

1. Contrôle et Vérification de Précision : Vous pouvez importer des points de contrôle ou des points de vérification pour améliorer ou vérifier la précision du nuage de points. Cliquez sur "Paramètres avancés" pour afficher tous les paramètres. Cliquez sur l'icône d'importation à côté de "Contrôle et Vérification de Précision".

De manière similaire à l'importation de GCPs pour l'aérotriangulation, sélectionnez le fichier de point de contrôle ou de vérification, réglez le système de coordonnées correct, ajustez le nom des données, la latitude (X/E), la longitude (Y/N) et l'altitude (Z/N), puis cliquez sur "Importer".

Reconstruction de Poste Électrique

2. Système de Coordonnées de Sortie : Consultez la section sur le système de coordonnées de sortie au chapitre 3 pour plus de détails. Notez que la plupart des logiciels d'analyse de nuages de points en arrière-plan ne prennent pas en charge l'importation de fichiers de nuages de points avec un système de coordonnées géographiques. Par conséquent, DJI Terra génère sa sortie dans le système de coordonnées projetées UTM par défaut. 3. Nuage de Points : DJI Terra peut exporter des nuages de points 3D dans les formats suivants : a. PNTS : Format par défaut pour l'affichage dans DJI Terra (format de nuage de points LOD, adapté pour l'affichage dans Cesium) b. LAS : ASPRS LASer, format de nuage de points 3D, v1.2 c. S3MB : Format de nuage de points LOD SuperMap d. PLY : Format de nuage de points non-LOD e. PCD : Format de nuage de points non-LOD 3. Sortie Fusionnée : En sélectionnant LAS, PLY ou PCD comme format de nuage de points, vous pouvez activer la fonctionnalité "Sortie Fusionnée", qui fusionnerait la sortie du nuage de points en un seul fichier.

Démarrer le Traitement

Cliquez sur "Démarrer le Traitement" et la barre de progression en bas affichera la progression du traitement. Pendant le traitement, vous pouvez cliquer sur "Arrêter" et le logiciel enregistrera votre progression actuelle. Si vous reprenez le traitement après une pause, le logiciel reviendra à une section avant le point de progression enregistré et continuera le traitement. Vous pouvez lancer plusieurs missions de traitement de nuage de points. Avant que la première mission lancée soit terminée, les autres missions seront en attente. Une fois la mission précédente terminée, la mission suivante démarrera.

Affichage des Résultats

Après avoir terminé la reconstruction, vous pouvez traduire, zoomer ou faire pivoter la sortie de la même manière que les modèles de reconstruction 3D. Vous pouvez choisir d'afficher la sortie différemment en bas de la page. 1. RGB : Affiche en fonction de la couleur réelle. 2. Réflectivité : Affiche la couleur correspondante en fonction de la réflectivité de l'objet, sur une échelle de 0 à 255. La plage de 0 à 150 correspond aux objets diffus avec une réflectivité de 0 à 100 %, tandis que 151 à 255 correspondent aux objets entièrement réfléchissants. 3. Hauteur : Affiche différentes couleurs en fonction de la hauteur du nuage de points. 4. Retour : Lorsque le retour double ou triple est sélectionné lors de la collecte des données, différentes couleurs sont affichées en fonction des informations de retour reçues par le nuage de points. 5. Type : Si la fonctionnalité "Classification des Points au Sol" est activée, vous pouvez cliquer sur ce bouton pour afficher uniquement les points au sol ou uniquement les points hors sol. 6. MNT : Cliquez sur ce bouton pour afficher les résultats du MNT. Seuls des modèles 2D peuvent être affichés.

Profil : Les profils vous aident à identifier rapidement des éléments tels que la végétation et le sol. Cliquez sur l'icône de profil pour ouvrir le panneau Profil. Sélectionnez une partie souhaitée sur le modèle et tracez une ligne de profil en cliquant avec votre souris. En haut du panneau de profil, définissez la largeur du profil. La largeur par défaut du profil est de 5 m. L'outil de mesure vous permet de mesurer les distances droites, les distances horizontales, les distances verticales, les pentes et d'autres informations. La fonctionnalité de Quadrillage permet un accès rapide aux données valides.

Reconstruction de Poste Électrique

Cliquez sur "Rapport de Qualité" pour afficher et enregistrer le rapport au format PDF. Le rapport contient les paramètres de reconstruction, les paramètres de mission, les paramètres de précision et les paramètres de sortie.

Reconstruction de Poste Électrique

Format de Fichier du Nuage de Points LiDAR et chemin de Stockage

Les nuages de points LiDAR sont enregistrés à ce chemin par défaut. Vous pouvez modifier le répertoire de cache dans les paramètres. Vous pouvez également appuyer sur les touches de raccourci "Ctrl+Alt+F" sur la page de reconstruction pour ouvrir le dossier de la mission en cours. Chemin : C:\Users\< Nom d'utilisateur de l'ordinateur >\Documents\DJI\DJI Terra\< Nom de compte DJI >\< Nom de mission >\< lidars> Dans le dossier de sortie, les fichiers les plus importants sont les nuages de points 3D au format LAS et les fichiers de trajectoire de vol au format OUT. Les nuages de points LAS générés par DJI Terra sont des sorties LiDAR standard provenant de LiDAR montés sur des aéronefs, avec un numéro de version v1.2. La plupart des logiciels en arrière-plan prennent en charge l'importation directe de telles sorties. Les nuages de points LAS enregistrent des informations telles que les coordonnées des points 3D, les couleurs RGB, la réflectivité, le temps, le nombre de retours, le retour auquel appartient le point 3D, le nombre total de points pour chaque retour et les angles de balayage. _sbet.out indique un fichier de trajectoire de post-traitement. Il enregistre les informations de trajectoire après le calcul de l'ajustement. Vous pouvez l'importer dans un logiciel tiers pour visualiser la trajectoire, ou utiliser un logiciel tiers pour effectuer un traitement d'ajustement secondaire. Pour plus d'informations, veuillez consulter la documentation sur le DJI Zenmuse L1 ou DJI Zenmuse L2 disponible sur le site officiel de DJI : L1-Trajectory File Format Specification (description des formats SBET et SMRMSG) ou DJI Zenmuse L2 Operation Guide.