Brazo robotico

Explicacion detallada de todo el brazo robotico

Expresiones.

Ecuacion final con lagranjiano

Un título genial

Euler Lagranje

Dos grados de libertad

Brazo robotico

Por:Jose Beltran Ramirez Armando Olvera Aguilar Jennifer Karin Lopez Navarro

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q₁ y q₂: Ángulos de las articulacionesl₁ y l₂ (letra "L"):Longitud de los eslabonesm₁ y m₂: Masas de los eslabones.I₁ y I₂ (letra "i"): Momentos de inercia de los eslabones.

lc₁ y lc₂ (letra "L"): Distancia desde la articulación hasta el centro de masa de cada eslabón.(x₁, y₁) y (x₂, y₂): Coordenadas de los centros de masa de los eslabones.(x, y): Coordenadas del extremo del brazo robótico.

Esta ecuacion corresponde a ser la segunda mostrada en la diapositiva del profesor, en donde no da 0 sino una fuerza y en este caso un torque en donde

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Diferencia de energia cinetica y potencial

posicion y velocidad

Con la formula dada para sacar grados de libertad verificamos cuantos grados de libertad debemos sacar esto servira para saber cuantas ecuaciones se deben de obtener en energia potencial y cinetica.Asi mismo dentro de la clasificacion de pares cinematicos, correponde a ser clase 1 por cada eslabon y se subclasifica como rotativo o bien, revolutivo

¿Dos grados de libertad?

Por los dos grados de libertad

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Cinetica

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U=mgh

´Potencial

Se usa y1 y y2 para las alturas

Se toman en cuenta las masas