ESNARD POURAILLET BOUTHONNIER Presentation Ouvre Portail DOMOTICC

TP - Ouvre Portail DOMOTICC liaisons - Loi entrée-sortie

Séquence 4 - Modélisation et étude géométrique des mécanismes

Vue en partie paramétrée du mécanisme

Mise en œuvre du système :

• Mettre le système sous tension
• Mettre les 3 interrupteurs "pontets" Hors service
• Régler les differents potentiomètres
• Appuyer sur Démarrage pour ouvrir les 2 vantaux
• Appuyer sur Démarrage pour arrêter les 2 moteurs des 2 vantaux; La pression suivante provoque la fermeture des vantaux.

Etude du mécanisme

Graphe de liaisons du mécanisme

Torseurs cinématiques

Figures de passage du mécanisme

Fermeture géométrique du mécanisme projetée

Loi entrée sortie

Etude du mécanisme

INTRODUCTION

Le support proposé est un système industriel instrumenté destiné à l'ouverture et fermeture automatisée d'un portail à deux vantaux à mouvement horizontaux. Il peut être piloté à distance par l'intermédiaire d'une télécommande. Il peut être implanté en extérieur, seul les éléments de signalétique de fermeture et d'ouverture sont absents du système.

Objectifs du TP

• Modéliser les liaisons du mécanisme
• Etablir la loi entrée sortie géométrique du systeme
• Tracer la loi entrée sortie géométrique du systeme et comparer théorique et experimental

Programme Python

Imports :

• matplotlib.pyplot pour la visualisation des données.

• numpy pour les calculs numériques.

• scipy.optimize.curve_fit pour effectuer des ajustements de courbe.

Boucle for qui parcourt une liste d'angles beta et calcule la valeur correspondante de alpha en utilisant les fonctions A, B, et C.

Régression linéaire :

• Fonction objectif(x, a, b) est définie pour une régression linéaire.

• Deux ajustements de courbe sont effectués :

1. Un ajustement de courbe est effectué sur les données théoriques (beta_liste et alpha_liste).
2. Un autre ajustement est effectué sur les données expérimentales (beta_exp_liste et alpha_exp_liste).

Affichage graphique :

• Les graphiques sont configurés avec des légendes, des limites d'axes et des étiquettes.
• Les graphiques sont ensuite affichés à l'aide de plt.show().

Programme Pythoncomplété

Définition des paramètres (mesures des longueurs des éléments du portail)

Partie théorique :

• Trois fonctions A(beta), B(beta), et C(beta) sont définies. Ces fonctions théoriques décrivent le mouvement du portail en fonction de l'angle de rotation beta.

• A(beta), B(beta), et C(beta) représentent des coefficients dans l'équation qui décrit la position du portail en fonction de l'angle de rotation.

Affichage des résultats :

• Les coefficients a et b des ajustements de courbe sont imprimés.
• Les courbes de régression linéaire théorique et expérimentale sont tracées.
• Les courbes de la loi entrée-sortie théorique et expérimentale sont tracées.

Résultats

Resultats des régressions linéaires : α = 0.84992 * β + -7.63468 α_exp = 0.69797 * β_exp + 0.50456

Est-ce que c'est bon pour vous ?