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SI

Dylan

Created on December 18, 2023

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Transcript

Cheville NAO

Presentation

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PRESENTATION

Modélisation 1

Pulse Width Modulation

Détermination de la contanste PWM

Kpwm = 0,787

Modélisation du hacheur

Kh = 0,24V

Modélisation du moteur + tibia

Cm(p) = KT .Im(p) E(p) = KE. Ω m(p Cm(p) − Cr(p) − F.Ωm(p) = J.p. Ω m(p) Ωm(t) = p.Θmp) Um(p) = e(p) + L.p.Im(p) + R.Im(p) Mais on néglige cr(t)

Schéma Bloc

Expression vitesse angulaire moteur

Théorème de la valeur finale

On pose : um(t) = U0

Experimentation 1

Détermination des valeurs de f et Cr0

Détermination des valeurs de f et Cr0

VALIDATION 1

Estimation de la valeur de J

mOdélisation 2

Modélisation du capteur de position

Kcap = 11,38V/°

Modélisation du codage

Kcod=Kcap en V/°

Modélisation du correcteur PID

Ncom(t) = Kp.ENθ(t) + Kd.dENθ/dt + Ki. Rt+ENθ/p Fcom(p) =Ncom(p)/ENθ(p) Fcom(p)=Kp+Kd*p+Ki/p

Modélisation du réducteur

On suppose Ki=Kd=0 Fcom(p)=Kp Θr(p) = Kred.Θm(p) A.N : Kred= 1/201,3

Validation 2

Variation du paramètre de correction Kp

Validation du modèle

Validation du modèle

Validation du modèle

Validation du modèle

Validation du modèle

merci pour votre attention !