PRESENTACIÓN ROBÓTICA

Universidad autónoma de Nuevo León Preparatoria 25 “Dr. Aguirre Pequeño” • ETAPA 4. Presentación etapa 4 + act.Requisito Docente: Diana Margarita Rodríguez Moncada Estudiante: Esmeralda López Martínez Grupo: 224 Matrícula: 2169470 Materia: Introducción a la robótica Monterrey, Nuevo León 20 De mayo del 2023

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

ETAPA 4

¡Vamos!

Índice

Estructuras de programación condicional........................................................................................4

A.Sensores....................................................................................................................................5

Bloques de comando para programación condicional........................................................................6

A.If/Else-Sensor.............................................................................................................................7

Bloque de comando If/Else.............................................................................................................8

B.Contact S/W-Sensor-Funcionamiento............................................................................................9

Bloque de comando Contact S/W.....................................................................................................10

C.IR Remote Control 8.....................................................................................................................11

Bloque de comando IR Remote Control 8..........................................................................................12

Actividades requisito......................................................................................................................14

Estructuras de programación condicional

Las estructuras de programación condicional permiten alterar la secuencia normal de pasos para así crear dos alternativas de blo- ques de ejecución de manera excluyente entre ambos, es decir, solo uno de los dos bloques se ejecutará. Al evaluar una condición decidir por cuál alternativa seguirá el flujo del programa dependiendo del resultado, para es- tablecer condiciones complejas se utilizan operadores racionales y lógicos. Dicha estructura se puede representar en la imagen de la izquier- da, donde se tiene una condición y esta es evaluada como verda- dero o falso, en la cual se pueden definir tareas específicas en cada caso.

A.Sensores

Para poder utilizar una estructura de programación condicional es necesario hacer uso de dispositivos de entrada también conocidos como sensores. Un sensor es un dispositivo que detecta eventos o cambios en su entorno, mide las magnitudes físicas o químicas y envía electrónicamente esta información a un proce- sador o cpu que posteriormente genera una salida a un dispositivo de visualización legible para el ser humano. Existen diferentes dispositivos que son considerados sensores, tales como sensor IR, sensor de contacto, sensor de temperatura, sensor de humedad, sensor de distancia, etcétera.

Bloques de comando para programación condicional

En Rogic y/o Smart Rogic con el botón de comando IF /Else, encontramos las opciones condicionales que se pueden programar en los robots. Los robots utilizan sensores que les ayudan a evaluar condiciones e interactuar en su entorno, así como evaluar diferentes condiciones en su ambiente.

A. If/Else

Sensor: Sensor IR

Un sensor infrarrojo, también conocido como Sensor IR, se compone de un led infrarrojo y un fototransistor colocado uno al lado del otro, de forma que el led actúa como emisor y el fototransistor como receptor. Es capaz de medir la radiación electromagnética de los cuerpos en su campo de visión. Todos los cuerpos emiten cierta cantidad de radiación y esta resulta invisible para las personas, pero no para estos dispositivos que se encuentran en el rango del espectro justo debajo por debajo de la luz visible. Funciona como un dispositivo optoelectrónico que se basa en un sistema de emisión recepción, de radiación lumínica en el espectro de los infrarrojos.

Usos comunes:

Bloque de comando If/ Else

El bloque de comando If Else se encuentra dentro del botón If Else de la pantalla principal de Rogic. Al utilizar este bloque de comando podemos observar que está delimitado hasta la parte de End If en donde los comandos que estén después del mismo no se ejecutan en una estructura condicional.

Para configurar este bloque de comando, damos clic en el botón que se encuentra en la esquina superior derecha. De esta forma, nos aparece la ventana de configuración "If Setting": Al utilizar este bloque de comando, existen dos formas de configurarlo, la primera es seleccionando el puerto de entrada donde está conectado el sensor, el estado del sen- sor servirá como la condición a evaluar, la segunda opción es evaluar una variable a través del uso de operadores de comparación.

Importante: Colocar dentro de cada columna YES y NO solo los bloques de comando que cumplan con la tarea indicada, recordando que lo que esté fuera del bloque IF Else (después de End If) no se ejecutará con la estructura condicional.

Una vez configurado el bloque, coloca opción YES y No, los bloques de comando para cumplir con la tarea esppecífica.

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B. Contact S/W

Sensor: contact Switch

Este dispositivo también conocido como sensor de contacto mide presencia haciendo contacto físico directamente con el objeto que detecta Cuando la altura del emble cambia, el sensor calcula internamente la cantidad de desplazamiento. Los sensores de contacto son simples y básicos, se utilizan principalmente para la detección de altu ra, grosor o deformación de objetos.

Funcionamiento Los sensores como el Contact Switch tienen dos modos de funcionamiento el normal mente abierto (NA) y normalmente cerrado (NC), veamos la diferencia: Modo normalmente abierto (NA). en este modo el sensor envía una señal hasta que se presiona por ejemplo, si vamos a controlar un LED con este dispositiva, el LED encenderia al activar el sensor, y se apagaria cuando el sensor se desactive

usos comues:

Modo normalmente cerrado (NC), en este modo el sensor siempre está emitiendo una señal y dicha señal es interrumpida al accionar el sensor, por ejemplo, si vamos a controlar un LED con este sensor, el LED estaria encendido continua- mente cuando el sensor esta desactivado, y se apagaria cuando el sensor se active.

Bloque de comando S/W

En el botón de comando se configura el modo de operación, puede ser ON u OFF Es importante saber en cual puerto de entrada se encuentra el dispositivo de control condicional Contact Swtich para su configuración.

Dentro del bloque del Contact Switch se agregan las acciones que el robot ejecutará cuando el botón esté presionado.

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Para la programación del sensor de contacto, a través del bloque de comando Contact S/W, es requisito utilizar un bloque de comando While infinito, el cual permitirá que el estado del sensor de contacto sea constantemente evaluado, de esta forma el cpu sabra si esta en estado encendido "ON" o apagado "OFF" según sea el caso. El robot avanzará (DC Motor FF) cuando el sensor este en estado encendido y se detendrá (DC Motor 00) cuando este en estado apagado.

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C: IR Remote Control 8

• Sensor: Remote Control

La mayoría de los controles remotos funcionan con diodos de emisión en infrarrojo para emitir una luz con una frecuencia que está fuera del espectro visible de luz para el humano, es tan baja que no la podemos percibir. Al presionar alguno de los botones del control remoto transporta señales que pueden ser detectadas por el aparato que se quiere hacer funcionar. Para que funcione correctamente, debemos asegurarnos que tanto el control remoto (transmisor), como el sensor del control (receptor), estén en el mismo canal de comunicación, esto se logra colocando los switch que se encuentran en cada uno de ellos, con el mismo patrón numérico. También conectar el transmisor a una caja de baterías, así como conectar correctamente el sensor receptor a uno de los puertos de entrada de nuestro robot.

usos comunes:

Bloque de comando IR Remote Control 8

Este comando controla el movimiento de selección con control remoto inalámbrico. a) Dentro del boton IF / Else vamos a encontrar el bloque de comando IR Remote Control 8.

b) Al colocar un bloque de comando IR Remote Control 8 (IR, R/C 8) en el área de programación, damos clic en botón situado en la esquina superior derecha y aparecerá la ventana de configuracion "Remocon Key Setting", una vez ahí seleccionamos el botón del control remoto que vamos a programar, por ejemplo el botón 1 y el puerto en el que está conectado el receptor del control remoto, generalmente Port7, y después damos clic en confirmar.

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