PRESENTACIÓN CONTROL DE NIVEL

PRESENTACIÓN

CONTROL DE NIVEL

DE DOS TANQUES EN SERIE

GRUPO 3:

• Reyna Daniela Chambi N.
• Hugo Ariel Ilaluque C.

• Mario Abraham Hernandez F.
• Adriana Cárdenas R.

unt

INDICE

ÍNDICE

ECUACIÓN DIFERENCIAL

ESPACIO DE ESTADOS LINEALIZADO

SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID

CONTROL LQR

ECUACIÓN DIFERENCIAL

Para el tanque 1

Para el tanque 2

ESPACIO DE ESTADOS LINEALIZADO

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA OBTENIDO POR MATLAB

ESPACIO DE ESTADOS LINEALIZADO

ECUACIONES:1) 2) ESPACIO DE ESTADOS:

ESPACIO DE ESTADOS LINEALIZADO

REEMPLAZO EN ECUACIÓN 1: REEMPLAZO EN ECUACIÓN 2: LINEALIZACIÓN 1) 2) 3)

ESPACIO DE ESTADOS LINEALIZADO

DE LA ECUACIÓN 1: DE LA ECUACIÓN 2: DERIVO:

ESPACIO DE ESTADOS LINEALIZADO

ENTONCES: MATRIZ:

SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID

RESULTADOS TANQUE 1 Y TANQUE 2

SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID

RESULTADO CON PID TUNER TANQUE 1

Kp = 1.468 Ki = 0.887 Kd = 0.237

SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID

RESULTADO CON PID TUNER TANQUE 2

Kp2 = Ki2 = Kd2 =