GYROBOT
PRESENTATION
Gabriel Longueville, Louis Decourtis, Nicolas Antoine, Paul Bourdet
START
INDEX
INDEX
02
Architecture matérielle
01
Les objectifs
03
Architecture fonctionneles
07
06
05
04
ET5
ET4
ET1
ET3
08
Algorigramme de notre code
09
Bilan
SECTION 01
Les objectifs
SECTION 01
Le cahier des charges
° ET1 : LA CENTRALE INERTIELLE ° ET2 : LES SERVOMOTEURS ° ET3 : LA STABILISATION VERTICALE ° ET4 : TEMPS DE REPONSE ET ERREUR STATIQUE ° ET5 : DEPLACEMENT EN LIGNE DROITE ° ET6 : VITESSE RECTILIGNE CONSTANTE
SECTION 02
ARCHITECTURE MATERIELLE
SECTION 01
Architecture materielle
SECTION 03
ARCHITECTURE FONCTIONELLE
SECTION 03
Architecture FONCTIONELLE
° ET1. La centrale inertielle doit pouvoir mesurer des angles de tangage avec au maximum 2 %
d’erreur ° ET2. Le servomoteur doit pouvoir réagir avec un temps de réaction inférieur à 300 us pour toute la plage d’angle (le temps pour passer de 0 à Θ) ° ET3. Le robot doit rester à la verticale pendant au moins 10 secondes avec une amplitude
d’oscillation de maximum ±15° ° ET4. Le temps de réponse à 5% (Tr5%) et l’erreur statique (ε∞) doivent respectivement inférieursà 1ms et 8% ° ET5. Le robot doit pouvoir se déplacer en ligne droite sur au moins 80 cm, dans un couloir de 25 cm de large. ° ET6. Le robot doit pouvoir se déplacer à une vitesse rectiligne constante pendant 10 secondes,avec au maximum ±10% de fluctuation
SECTION 04
ET1
SECTION 04
ET1
SECTION 05
ET3
SECTION 05
ET3
AVEC destabilisation
Sans destabilisation
SECTION 06
ET4
SECTION 06
ET4
Problèmes rencontrés :
- Trop de bruit
- Non réussite de l'implémentation d'un filtre passe bas
- Manque de temps
Résultats obtenus
Résultats souhaités
SECTION 07
ET5
SECTION 07
ET5
SECTION 08
Algorigramme DU CODE
SECTION 08
ALGORIGRAMME DU CODE
SECTION 09
BILAN
SECTION 01
LE TRAVAIL RÉALISÉ
NOUS AVONS RÉALISÉ 70 % DU TRAVAIL DEMANDÉ.
70%
° ET1 : LA CENTRALE INERTIELLE ✅ ° ET2 : LES SERVOMOTEURS ° ET3 : LA STABILISATION VERTICALE✅ ° ET4 : TEMPS DE REPONSE ET ERREUR STATIQUE ° ET5 : DEPLACEMENT EN LIGNE DROITE ✅ ° ET6 : VITESSE RECTILIGNE CONSTANTE
GYROBOT
Merci !
ROBOTICS PRESENTATION
AyWiZz
Created on November 23, 2022
Start designing with a free template
Discover more than 1500 professional designs like these:
View
Memories Presentation
View
Pechakucha Presentation
View
Decades Presentation
View
Color and Shapes Presentation
View
Historical Presentation
View
To the Moon Presentation
View
Projection Presentation
Explore all templates
Transcript
GYROBOT
PRESENTATION
Gabriel Longueville, Louis Decourtis, Nicolas Antoine, Paul Bourdet
START
INDEX
INDEX
02
Architecture matérielle
01
Les objectifs
03
Architecture fonctionneles
07
06
05
04
ET5
ET4
ET1
ET3
08
Algorigramme de notre code
09
Bilan
SECTION 01
Les objectifs
SECTION 01
Le cahier des charges
° ET1 : LA CENTRALE INERTIELLE ° ET2 : LES SERVOMOTEURS ° ET3 : LA STABILISATION VERTICALE ° ET4 : TEMPS DE REPONSE ET ERREUR STATIQUE ° ET5 : DEPLACEMENT EN LIGNE DROITE ° ET6 : VITESSE RECTILIGNE CONSTANTE
SECTION 02
ARCHITECTURE MATERIELLE
SECTION 01
Architecture materielle
SECTION 03
ARCHITECTURE FONCTIONELLE
SECTION 03
Architecture FONCTIONELLE
° ET1. La centrale inertielle doit pouvoir mesurer des angles de tangage avec au maximum 2 % d’erreur ° ET2. Le servomoteur doit pouvoir réagir avec un temps de réaction inférieur à 300 us pour toute la plage d’angle (le temps pour passer de 0 à Θ) ° ET3. Le robot doit rester à la verticale pendant au moins 10 secondes avec une amplitude d’oscillation de maximum ±15° ° ET4. Le temps de réponse à 5% (Tr5%) et l’erreur statique (ε∞) doivent respectivement inférieursà 1ms et 8% ° ET5. Le robot doit pouvoir se déplacer en ligne droite sur au moins 80 cm, dans un couloir de 25 cm de large. ° ET6. Le robot doit pouvoir se déplacer à une vitesse rectiligne constante pendant 10 secondes,avec au maximum ±10% de fluctuation
SECTION 04
ET1
SECTION 04
ET1
SECTION 05
ET3
SECTION 05
ET3
AVEC destabilisation
Sans destabilisation
SECTION 06
ET4
SECTION 06
ET4
Problèmes rencontrés :
Résultats obtenus
Résultats souhaités
SECTION 07
ET5
SECTION 07
ET5
SECTION 08
Algorigramme DU CODE
SECTION 08
ALGORIGRAMME DU CODE
SECTION 09
BILAN
SECTION 01
LE TRAVAIL RÉALISÉ
NOUS AVONS RÉALISÉ 70 % DU TRAVAIL DEMANDÉ.
70%
° ET1 : LA CENTRALE INERTIELLE ✅ ° ET2 : LES SERVOMOTEURS ° ET3 : LA STABILISATION VERTICALE✅ ° ET4 : TEMPS DE REPONSE ET ERREUR STATIQUE ° ET5 : DEPLACEMENT EN LIGNE DROITE ✅ ° ET6 : VITESSE RECTILIGNE CONSTANTE
GYROBOT
Merci !