Robot Motoman HP3

sistemas integrados de manufacTura

ROBOT MOTOMAN HP3

Arturo HernándezVíctor VillagómezJorge León

cima

ÍNDICE

Sistemas de coordenadas

Objetivos

Información general

Tipo de movimiento

Manejo de Robot

Componentes del robot

Apagado del Robot

Principales componentes

Objetivos

Generales

• Conocer el uso y aplicación de los equipos que conforman la Celda de Manufactura
• Identificar los distintos sistemas de coordenadas de cada uno de los Robots que conforman la Celda de Manufactura

Específicos

• Identificar los grados de libertad con los que trabaja el Robot
• Sitemas de coordenadas
• Partes que conforman el equipo y sus componentes adicionales

¿Que es un robot?

INFORMACIÓN GENERAL

Robot Motoman HP3

El robot Motoman HP3 es un robot compacto y de alta velocidad que requiere de un mínimo espacio para su instalación. El HP3 ofrece buen funcionamiento para ensamble, colocación de piezas, empaquetado, etc

• Cuenta con Seis grados de libertad,
• Capacidad de carga de 3 kg.
• Precisión de repetitividad de +/- 0.03 mm.

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Principal función es:

• Tomar los templates de la banda transportadora, posteriormente a ello es colocar y ensamblar piezas en la mesa de trabajo.

componentes del robot

Robot Motoman HP3

Principales componentes:

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• Controlador del robot HP3 es NX100.

• Teach Pendant (controlador manual)

• Brazo del robot

Equipo adicional en su área de trabajo

• Banda cilindrica
• Un buffer y medio
• Mesa giratoria
• Despachador de material lateral
• Prensa neumatica

Principales componentes

Robot Motoman HP3

• Controlador

• Teach Pendant (controlador manual)

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SISTEMA DE COORDENADAS

JOINT COORDINATESEste Movimiento independiente de cada eje del robot, se utiliza con las teclas de operación S, L, U, R, B, y T, es el modo más común de las coordenadas.

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CARTESIAN COORDINATESEn este modo el brazo se mueve para permitir que la herramienta se dirija hacia un punto desplazándose en los diversos planos (X, Y y Z), tomando como base el sistema cartesiano del robot cuyo punto (0,0,0) se localiza en el centro de la cintura del mismo. Es decir, los movimientos del robot son paralelos al eje X, Y, y Z.

Este robot consta de cuatro sistemas de coordenadas, los cuales son: • JOINT COORDINATES • CARTESIAN COORDINATES • TOOL COORDINATES • USER COORDINATES

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TOOL COORDINATESEl brazo se mueve para permitir que la herramienta se dirija hacia un punto desplazándose en los diversos planos (X, Y y Z), tomando como base el sistema cartesiano del robot cuyo punto (0,0,0) se localiza en el centro de la herramienta del mismo. Es decir, los movimientos del robot son paralelos al eje X, Y, y Z, dependiendo como se encuentre la herramienta.

TIPO DE MOVIMIENTO

Movimiento Lineal:Hace que el robot se mueva desde el punto del centro de la herramienta en línea recta desde la posición inicial a la posición destino. Se especifica la velocidad en milímetros por segundo, centímetros por segundo, pulgadas por minuto, grados por segundo o segundos.

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Movimiento Circular:Hace que el robot se mueva desde el punto del centro de la herramienta en forma de un arco desde la posición inicial al punto intermedio y posteriormente al punto destino. Se especifica la velocidad en pulgadas por minuto, milímetros por segundo y centímetros por minuto.

Movimiento Joint:Hace que el robot se mueva simultáneamente en todos los ejes requeridos, a la posición destino. El movimiento de cada eje comienza y se detiene al mismo tiempo. La velocidad se especifica como un porcentaje del valor por defecto total en segundos. La velocidad real del movimiento depende de la velocidad del eje más lento.

Manejo de robot

Creación de programa

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Ejecución de programa manual

Ejecución de programa modo AUTO

APAGADO DEL ROBOT

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