Robot Fanuc

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

ROBOT FANUC

Arturo HernándezVíctor VillagómezJorge León

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ÍNDICE

Objetivos

Principales componentes

Información general

Sistemas de coordenadas

Tipos de movimientos

Componentes del robot

Manejo de Robot

Apagado del Robot

Objetivos

Generales

• Conocer el uso y aplicación de los equipos que conforman la Celda de Manufactura
• Identificar los distintos sistemas de coordenadas de cada uno de los Robots que conforman la Celda de Manufactura

Específicos

• Identificar los grados de libertad con los que trabaja el Robot
• Sitemas de coordenadas
• Partes que conforman el equipo y sus componentes adicionales

¿Que es un robot?

INFORMACIÓN GENERAL

Robot FANUC M-6iB

El robot fanuc es una unidad mecánica que junto con él herramental final del brazo (grippers), realiza alguna tarea específica. Este robot se usa comúnmente en aplicaciones de soldadura en la industria.

• Seis grados de libertad,
• Capacidad de carga de 6 kg.
• Precisión de repetitividad de +/- 0.08 mm.

Principal función es:

• Transportar piezas de un lugar a otro, entre la banda transportadora, Torno CNC y Centro de Maquinados, esto gracias a la ayuda de un eje lineal.

componentes del robot

Robot FANUC M-6iB

Principales componentes:

• Controlador R-J3

• Teach Pendant (controlador manual)

• Brazo del robot

Equipo adicional en su área de trabajo

• Eje lineal de 3.8 m.
• Dos buffers

Principales componentes

Robot FANUC M-6iB

• Controlador R-J3

Principales componentes

Robot FANUC M-6iB

• Teach Pendant (controlador manual)

Principales componentes

Robot FANUC M-6iB

• Brazo del robot

SISTEMA DE COORDENADAS

JOINT MODEEste sistema permite un movimiento independiente en cada eje del robot.

Robot FANUC M-6iB

XYZ COORDENADASEn este modo el brazo permite un desplazamiento de la herramienta en los planos (X, Y y Z) Mueve la placa frontal del robot en direcciones x, y ó z y sobre los ejes x (w), y (p) ó z(r). Los sistemas de coordenadas XYZ son WORLD, USER y JGFRM (marco jog), y el robot se manipula con los sistemas de coordenadas anteriormente escritos.

Este robot consta de cinco sistemas de coordenadas, los cuales son: • JOINT MODE • WORLD MODE • JGFRM MODE • USER MODE • TOOL MODE.

TOOL MODEEste sistema mueve el TCP del robot en dirección X, Y ó Z y gira alrededor x (w), y (p) y z (r) en el marco tool seleccionado.

Movimiento LinealHace que el robot se mueva desde el punto del centro de la herramienta en línea recta desde la posición inicial a la posición destino. Se especifica la velocidad en milímetros por segundo, centímetros por segundo, pulgadas por minuto, grados por segundo o segundos.

TIPO DE MOVIMIENTO

Robot FANUC M-6iB

Movimiento Joint:Hace que el robot se mueva simultáneamente en todos los ejes requeridos, a la posición destino. El movimiento de cada eje comienza y se detiene al mismo tiempo. La velocidad se especifica como un porcentaje del valor por defecto total en segundos. La velocidad real del movimiento depende de la velocidad del eje más lento.

Movimiento Circular:Hace que el robot se mueva desde el punto del centro de la herramienta en forma de un arco desde la posición inicial al punto intermedio y posteriormente al punto destino. Se especifica la velocidad en pulgadas por minuto, milímetros por segundo y centímetros por minuto.

Manejo de robot

Creación de programa

Ejecución de programa manual

Ejecución de programa modo AUTO

Ejemplo de programa completo

APAGADO DEL ROBOT