Etapa 2 Estructuras de Programación secuencial

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

ETAPA 2

ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN SECUENCIAL

MES. LORENA S. LEGORRETA CÁRDENAS

Estructuras de Programación

Permiten realizar ciertos procesos específicos y su finalidad es dar solución a uno o varios problemas o tareas

Estructuras de Programación

1. Programación secuencial (indica paso a paso inst.)2. Programación condicional (evalúa una condición y puede ser F o V) 3. Programación cíclica (inst. repite un no. veces)

2.2 ESTRUCTURA SECUENCIAL

ON, OFF, DELAY

2.3 MOVIMIENTO

Grados de Libertad

Cinemática

Articulaciones

Eslabón

Número de mov. independientes que puede tener (DOF)

Estudia el mov. de mecanismos en el espacio y la magnitud de desplazamiento

Estructuras rígidas que le dan amplitud a los mov. de las articulaciones)

Estructuras mecánicas que permiten el mov. de partes del robotRotacional (mov.angular) y Lineal (sola dirección)

2.4 COMANDOS DE PROGRAMACIÓN

Bloque de Comando DC Motor

MOTOR DCEs una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica

USOS:

• Elevador vidrios
• Microondas
• Impresoras

ParámetrosVoltaje op. 1.5v y 1.2v Corriente: motor requiere velocidad: 100 y 600 rpm torque: fuerza motor control velocidad: 0-15 PWM

velocidad

adelante y atrás

SERVOMOTORMotor de corriente continua, que tiene la capacidad de ser controlado y mantenerse estable en cualquier posición. Gralmente. 180°

USOS COMUNES:

• Robótica
• Automatización
• Modelismo

CABLES TERMINALESTerminal positivo (motor 4 a 8v) Terminal negativo (tierra 0v) Entrada de señal (posición circuito)

Servo1 conectado a OUT1servo 2 conectado a OUT2

DELAY

Función que hace al procesador, esperar un tiempo definido antes de ejecutar la siguiente instrucción0.1 hasta 25 seg.

Comando que usamos para encender los dispositivos que se encuentran conectados a los puertos de entrada del CPU

ON

Con el comando ON, las instrucciones serán enviadas al CPU, pero se correrán tan rápido que por eso se necesita el DELAY para que sea visible.

Es un diodo emisor de luz, constituido por un material semiconductor con 2 terminales que emiten una radiación electromagnética en forma de luz al estar activados

LED

USOS COMUNES:iluminación dispositivos de señalización pantallas linternas relojes

BUZZER

Es un transductor electroacústico, el sonido "beep" se produce de manera continua o intermitente en un mismo tono.

BUZZER BOARDProgramar se utilizan los comando ON y OFF con el puerto OUT

OFF

Es el comando que usamos para indicar el fin de una acción USO COMÚN: Cualquier proceso automatizado

GRACIAS